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现了大的云梯，这梯一般由车、梯和钩三个分组成，它早在夏商周时就有了，当时取名叫“钩援”。

秋时的鲁班对其加以改，使得梯可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城墙上。梯端有钩，用来钩援城缘。梯下装有车，可以移动。后来的战争加速了云梯的改，云梯底架以木为床，下置六，梯以一定角度固定装置于底盘上，并在主梯之外增设了一可以活动的副梯，端装有一对辘轳。登城时，云梯可以沿城墙自由地上下移动，不再需要人抬肩扛。

而到了现在，云梯的结构又有了更大改。云梯的主梯分为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接，这一是借鉴于折叠式飞桥的。同时，副梯也现了多形式，使登城接敌行动更加简便迅速。云梯底设计为四面有屏蔽的棚车，用生加固外面，士兵们在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害，有效的保障己方士兵的安全。

用于观察敌情的巢车是一车底装有可以推动的瞭望车。车上用木竖起两长，端设一辘轳轴，用绳索系一小板屋于辘轳上。板屋三米，四面开有十二个瞭望孔，外面蒙有生，用来防备守城方的矢石破坏。屋内可容纳两人，通过辘轳车升数丈，攻城时可观察城内敌兵情况。

还有一将望楼固定在竿上的望楼车。这车以木为竿，近一米，端置板层，其内容纳一人瞭望敌人动静。车底有可来回推动，竖杆上有脚踏橛，可供哨兵上下攀登，竖杆旁用绳索斜拉固定，望楼本下面装有转轴，可四面旋转观察。这望楼车比巢车大，观察视野开阔。

轒讟车攻城战的重要工，主要用来掩蔽攻城方士兵挖掘城墙、挖掘地，同时为士兵提供防护，以免遭受守城方矢石、纵火、木檑等伤害。它作为一攻城作业车，车下有四，车上设一屋形木架，蒙有生，外涂泥浆，人员在其掩蔽下作业，也可用它运土填沟等。还有一尖木驴车，车棚车是等边三角形，可以有效地避免敌人石矢的破坏。

为了掩护攻城人员运土和输送材，这个时代的工匠们发明了一组合式攻城作业车。由两分组成，前面的叫“车”，长宽各七尺，七八尺，车用两层笆中间夹一尺多厚的草掩盖，以防敌人炮石破坏。车中央有一方孔，供车内人员上下，车前面有一天窗，窗前设一屏风牌，以供观察和箭之用；车两侧悬挂笆，外面涂上泥浆，防止敌人纵火焚烧。

后面的叫“战棚”，接在“车”后面，其形制与车略同。在战棚后方敌人矢石所不能及的地方，设一机关，用大绳和战棚相连，以绞动车和战棚。在车前面，设一屏风牌，上面开有箭窗，挡牌两侧有侧板和掩手，外蒙生。使用车攻城时，将屏风牌、车和战棚连在一起，推至城脚下，然后去掉屏风牌，使车和城墙密接，人员在车掩护下挖掘地。战棚在车和城墙之间，用绞车绞动使其往返运土。

临冲吕公车是这个时代的型攻城塔，塔数丈，长数十丈，车内分上下五层，每层有梯可供上下，车中可载数百名士兵，有弓箭弩矢、枪戟刀矛等兵和破坏城墙设施的械。攻时，攻城方士兵将攻城塔推到城墙边，塔与城墙平齐，士兵们通过天桥冲到城上与敌人拼杀，塔下面用撞木等工破坏城墙。