皇家卫队从里斯本发，沿非洲海岸线航行，并参与了对非洲的民战争。以后，又与阿拉伯人为争夺贸易地盘打了战役。

1506年他离开印度回国。但是，他在归国途中礁，被困在一个孤岛上。麦哲和他的海员们等了很长时间才等到援救船只，上级了解这一情况后，将他升任为船长，并在军队里服役。

他向牙国王申请组织船队去探险，行一次环球航行。可是，国王没有答应，因为国王认为东方贸易已经得到有效的控制，没有必要再去开辟新航了。

于是，他离开了牙，来到了西班牙维利亚并又一次提环球航行的请求。维利亚的要司令非常欣赏他的才能和勇气，答应了他的请求，并把女儿也嫁给了他，麦哲也得到了斐迪南二世的欣赏，还把他提为侍卫长。

这次在斐迪南二世的指令下，麦哲组织了一支五艘船组成的船队，以特里尼达号为旗舰，另外还有圣安东尼奥号、康普逊号、维多利亚号和圣地亚哥号，随行船员达二百六十五人准备航。

但是，牙国王很快知这一件事，他害怕麦哲的这一次航行会帮助西班牙的势力超过牙。于是舰队发前，他不但派人在维利亚不断制造谣言，还派了一些细打麦哲的船队，并准备伺机破坏，暗杀麦哲。

为了避开牙人的视线，1513年8月10日一个有雾的清晨，麦哲率领五条船的船队从西班牙维利亚港发了。

为了躲避牙舰队的拦截，麦哲的船队没有选择牙人的航线走非洲的好望角，他率领着船队在大西洋中航行了七十天，11月29日到达西海岸。

第二年1月10日，船队来到了一个无边无际的大海湾。船员们以为到了洲的尽，可以顺利新的大洋，但是经过实地调查，那只不过是一个河——拉普拉塔河。

接下来船队继续向南，像无苍蝇一般在未知海岸摸索，天气越来越冷，风浪也越来越大，致使圣地亚哥号礁后沉没，船员获救。

1514年3月底，南隆冬季节，于是麦哲率船队驶圣胡利安港（在后世阿廷圣克鲁斯省）准备过冬。

由于天气寒冻，粮短缺，船员情绪十分颓丧。潜伏在船员内牙间谍发起叛，三个船长联合反对麦哲，不服从麦哲的指挥，责令麦哲去谈判。

麦哲便派人假意去送一封同意谈判的信，并趁机刺杀了叛的船长官员。不久，麦哲在圣胡利安港发现了大量的海鸟、鱼类还有淡，饮问题终于得到解决。

麦哲还发现附近还有当地的原住居民，这些人格大，披兽；他们的鞋也很特别，他们把的兽在脚上，上至膝盖。雨雪天就在外面再一双大靴。麦哲把他们称为“大脚人”，并以欺骗的方法逮捕了两个“大脚人”，并上脚镣手铐关在船舱里，作为献给西班牙国王的礼。

八月，麦哲率领船队继续发。但他们只剩下四条船了。而麦哲所不知的是，牙人早他们一步，抵达了亚洲。

淡锡海关经过申请后，批准达·迦率领的牙使团庞大的贸易船队可以六甲海峡。就在这一年，即正德五年的七月份抵达了大明帝国的天津港。由二十五人组成的牙使团被特许登岸，他们将前往北京城觐见大明皇帝陛下。

达·迦一群人刚刚走天津港没有多远，一条一望不到的铁路就展现在使团的面前，让这些牙人瞠目结。恰好这时一列火车从远开来，几声汽笛响起，那龙一样的车，冒着的烟从远呼啸而来，所有的人都惊呆了！

“哦，上帝！那……那是什么？”